今天学习话题消息的定义和使用。首先看下实现的框架图：
首先定义一个发布者，也就是图中的person_publisher作为发布者，订阅者为person_subscriber。话题为/person_info。消息为：Person。
1：定义话题消息
首先定义msg文件。在你功能包文件夹下也就是如下图所示新建一个msg文件夹，然后在文件夹里建立一个Person.msg的文件，输入指令touch Person.msg
创建之后，打开新建的文件。
向新建的文件里面添加这样自定义的话题消息，如下面：
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
接着要在package.xml中添加功能包依赖，添加以下这俩句指令。
message_generation
message_runtime
接着要在CMakeLists.txt添加编译选项。如下几句指令：
1：message_generation
添加如下内容：
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
接着把这一行的注释去掉，添加message_runtime
最后编译生成语言相关文件。编译成功就会在这个文件夹下看到
Person.h的文件。
接下来就是编写发布者和订阅者的程序，也就是前面学习的东西。发布者的c++程序为：
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/
/**
* 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
*/
#include
#include "learning_topic/Person.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise("/person_info", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(1);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化learning_topic::Person类型的消息
learning_topic::Person person_msg;
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
// 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
订阅者的程序为：
/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/
/**
* 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
*/
#include
#include "learning_topic/Person.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
接下来编译的时候，仍然要往CMake.lists添加如下部分：
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
接下来输入编译指令。运行俩个程序，如下图：
证明成功。
